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沉降观测板需要重建出矮化密植无叶枣树枝干的三维模型。利用2台固定的Azure Kinect DK深度相机搭建获取枣树点云资讯的三维重建系统平台,然后把系统平台逆时针旋转55°获取同一棵枣树的另一帧三维点云报道。为了自动完成2帧点云的配准,提出了基于骨架点的枣树点云配准方法:首先利用FPFH特征描述子计算骨架点的特征向量,并采用SAC-IA(采样一致性)算法对2个视角下的枣树骨架点云进行初始匹配;其次利用经典的ICP算法对初始位姿进行优化;最终只采用2个视角下的点云重建枣树枝干的三维模型。实验对比了在3种典型自然环境下(晴天、阴天、夜间)枣树点云的配准精度和配准时间,结果标明:晴天时对采集系统有一定的用意,使得配准后的枣树枝干有部分不完整;阴天和夜间对采集系统影响小,恐怕重建出完整的枣树枝干;沉降观测板相对于阴天和夜间,
